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Sistema de Debug

Índice

  1. Modos de Debug
  2. Salida Serie (USART)
  3. LEDs de Información
  4. Macroarray
  5. Zona de Debug en Main

Modos de Debug

11 modos seleccionables desde el menú CONFIG → DEBUG. Archivos: debug.c, debug.h.

0. DEBUG_NONE — Sin debug

Operación normal.

1. DEBUG_MACROARRAY — Datos de macroarray

Imprime los datos almacenados en el buffer de macroarray por puerto serie. Útil para analizar datos de control post-carrera.

2. DEBUG_TYPE_SENSORS — Sensores en vivo

  • Toggle con UP: alterna entre modo raw y distancias.
  • Modo raw: imprime sensors_on, sensors_off, raw_filter para los 4 sensores.
  • Modo distancias: imprime distancias en mm, detección de paredes, errores laterales/diagonales/angulares.
  • Frecuencia: ~50 ms entre lecturas.

3. DEBUG_ENCODERS — Encoders

Imprime milímetros del encoder izquierdo y derecho a ~50 ms.

4. DEBUG_GYRO — Giroscopio

Imprime valor raw, ángulo integrado y velocidad angular del giroscopio Z.

5. DEBUG_FLOODFILL_MAZE — Maze + Floodfill

Llama a floodfill_maze_print() que imprime: - Laberinto completo con paredes (formato ASCII) - Valores de floodfill por celda - Secuencia de movimientos generada Desactiva el debug tras la impresión.

6. DEBUG_MOTORS_CURRENT — Corriente de motores

  • Activa motores a velocidad 150.
  • Imprime valores de encoders.
  • Permite medir consumo con los motores en movimiento.

7. DEBUG_TIMETRIAL — Demo Time Trial

Ejecuta una demo: 2 celdas recto + 3× (1 celda + giro 90° derecha). Usa la configuración cinemática actual.

8. DEBUG_KEEP_FRONT_DISTANCE — Demo distancia frontal

  • Activa sensores frontales.
  • Configura control para mantener distancia a pared frontal.
  • Prueba el PID de distancia frontal.

9. DEBUG_GYRO_DEMO — Demo estabilización giro

Ejecuta keep_z_angle() en bucle para probar la estabilización del giroscopio.

10. DEBUG_FAN_DEMO — Demo ventilador

Activa el ventilador a la velocidad configurada para la cinemática actual.

Salida Serie (USART)

USART3 a 115200 baud: - TX: PC6 - RX: PC7 - printf() redirigido mediante _write() en usart.c.

Formato de Impresión

// Sensores raw
"S1: 1234 S2: 2345 S3: 3456 S4: 0123"

// Sensores distancia
"D1: 180 D2: 175 W: L01 R01 F00 | err: +1.5 dErr: -0.3 aErr: +2"

// Aux analógicos
"BA: 3456 CI: 0123 CD: 2345 BO: 1234"

// Batería
"BA: 8.23V"

// Encoders
"L: 12345 R: 12346"

// Giroscopio
"Z(raw): -123 Z(dps): -4.305 Z(deg): 12.34"

LEDs de Información

10 LEDs de información + 1 LED de estado + 1 LED RGB. Ver Batería y LEDs para detalles completos.

Funciones de visualización para debug: - update_side_sensors_leds() — Muestra error de sensores laterales en barra de 8 LEDs. - set_leds_front_sensors() — Muestra estado de sensores frontales. - set_info_led() / set_info_leds() / clear_info_leds() — Control individual de LEDs. - set_RGB_color(r,g,b) — LED RGB (hasta 1024 niveles por canal). - set_RGB_rainbow() — Ciclo de colores automático.

Macroarray

Sistema de logging para depuración post-carrera (macroarray.h):

#define MACROARRAY_LENGTH 30000
  • macroarray_store(data) — Almacena datos de control durante la carrera.
  • macroarray_print() — Imprime el buffer completo por USART.
  • Activado cuando race_started y hay movimiento no nulo.

Los datos almacenados incluyen errores de control, velocidades y PWM para análisis offline.

Zona de Debug en Main

Al final de main.c:158-202 hay una zona de debug temporal con código comentado para pruebas rápidas:

// LED WARNING     → warning_status_led(125)
// LEDS MENU       → set_leds_wave(125)
// LED RGB         → set_RGB_color(r,g,b) / set_RGB_rainbow()
// MPU             → lsm6dsr_get_gyro_z_*
// VENTILADOR      → set_fan_speed(50)
// MOTORES         → set_motors_speed(20, 20)
// SENSORES        → get_sensor_raw(...)
// AUX ANALÓGICOS  → get_aux_raw(...)
// ENCODERS        → get_encoder_left_millimeters()

Esta zona es inalcanzable en operación normal (está después de un while(1) infinito), pero sirve como referencia de pruebas unitarias.

Documento generado el 2026-06-12. Ver también Menú, Batería y LEDs, Arquitectura Software.