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Calibraciones

Índice

  1. Tipos de Calibración
  2. Calibración del Giroscopio
  3. Calibración de Sensores Frontales
  4. Calibración Frontal Media
  5. Calibración de Sensores Laterales
  6. Persistencia en EEPROM
  7. Procedimiento de Calibración Completo

Tipos de Calibración

Seleccionables desde el menú CONFIG → CALIBRATION:

ID Tipo Función
0 CALIBRATE_NONE Sin calibración
1 CALIBRATE_GYRO_Z Offset Z del giroscopio
2 CALIBRATE_SIDE_SENSORS_OFFSET Offset de sensores laterales
3 CALIBRATE_FRONT_SENSORS Calibración frontal de pared
4 CALIBRATE_FRONT_SENSORS_MIDDLE Distancia media frontal
5 CALIBRATE_STORE_EEPROM Guardar todo en EEPROM

Archivos: calibrations.c, calibrations.h.

Secuencia de Activación

  1. Seleccionar el tipo de calibración en el menú.
  2. Pulsar MODE para activar → LED verde se enciende.
  3. Pulsar DEBUG para ejecutar → LED verde parpadea, delay 2s.
  4. La calibración se ejecuta automáticamente.

Calibración del Giroscopio

lsm6dsr_gyro_z_calibration() en lsm6dsr.c:

  1. Robot quieto en superficie plana.
  2. Toma 200 muestras del eje Z.
  3. Calcula el offset como el promedio de las lecturas.
  4. Calibra para cada full-scale (1000, 2000, 4000 dps) independientemente.
  5. Guarda offsets en EEPROM.

Calibración de Sensores Frontales

front_sensors_calibration() en sensors.c:

  1. Posicionar el robot de cara a una pared a 174 mm (CELL_DIMENSION − WALL_WIDTH/2).
  2. Toma SENSOR_FRONT_CALIBRATION_READINGS = 20 muestras.
  3. Umbral raw: threshold = Σ(raw_filter) / 20 / (1.5)² (fórmula corregida con ley 1/d²).
  4. Offset de distancia: offset = 174 mm − promedio(distancia_medida).
  5. Guarda umbrales y offsets en EEPROM.

Calibración Frontal Media

front_sensors_middle_calibration() en sensors.c:

  1. Posicionar el robot en el centro de la celda (a MIDDLE_MAZE_DISTANCE = 84 mm de la pared).
  2. Mide la distancia objetivo media y el valor raw equivalente.
  3. Estos valores se usan para el control keep_front_distance().

Calibración de Sensores Laterales

side_sensors_calibration(keep_sensors_on) en sensors.c:

  1. Posicionar el robot centrado entre dos paredes.
  2. Toma SENSOR_SIDE_CALIBRATION_READINGS = 100 muestras.
  3. Umbral raw: threshold = Σ(raw_filter) / 100 / (1.5)².
  4. Offset de distancia: offset = MIDDLE_MAZE_DISTANCE − promedio(distancia_medida).
  5. Si keep_sensors_on = false, desactiva sensores tras calibrar.
  6. Guarda en EEPROM.

Esta calibración se ejecuta automáticamente al iniciar: - floodfill_start_explore() — exploración - floodfill_start_run() — speed run

Persistencia en EEPROM

Los datos de calibración se almacenan en el sector flash 11 con checksum para integridad. Ver EEPROM.

Al arrancar, eeprom_load() carga: - sensors_distance_offset[4] — offsets de distancia - sensors_raw_wall_detection_threshold[4] — umbrales raw - sensors_middle_target_distance[4] — distancias medias objetivo - offset_z[3] — offsets del giroscopio por full-scale

Los offsets se imprimen por puerto serie para verificación.

Procedimiento de Calibración Completo

Para una calibración completa del robot:

  1. Giroscopio: Robot quieto en superficie plana → CALIBRATE_GYRO_Z → CALIBRATE_STORE_EEPROM
  2. Sensores frontales: Robot de cara a pared a 174mm → CALIBRATE_FRONT_SENSORS → CALIBRATE_STORE_EEPROM
  3. Sensores frontales medio: Robot en centro de celda → CALIBRATE_FRONT_SENSORS_MIDDLE → CALIBRATE_STORE_EEPROM
  4. Sensores laterales: Robot centrado entre dos paredes → CALIBRATE_SIDE_SENSORS_OFFSET → CALIBRATE_STORE_EEPROM

También disponible: calibrate_manual_distances() — Al pulsar DEBUG, imprime los valores raw filter de los 4 sensores por puerto serie para verificación manual.

Documento generado el 2026-06-12. Ver también Sensores, EEPROM, Encoders y Giroscopio.