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Problemas Conocidos

Fecha de análisis: 2026-06-11 Última actualización: 2026-06-12 Total: 47 issues — 10 críticos, 19 moderados, 18 leves

Correcciones Recientes ✅

ID Fecha Descripción
SS-01 2026-06-11 Desbordamiento de tabla LUT — añadido bounds checking
SS-02 2026-06-11 Análisis de timing: margen 97x, fallo improbable
SS-03 2026-06-11 Filtro mediana N=3 + EMA adaptativo (α=0.2/0.6, umbral 10mm)
SS-07 2026-06-11 Threshold raw corregido con ley 1/d² (factor 1.5× distancia)
SS-15 2026-06-11 Checksum aditivo (complemento a 2) en EEPROM + warning_eeprom

🔴 Críticos (10 issues)

Floodfill

FF-01 — Estado insuficiente en el BFS para modo TIME_BASED

  • Archivo: floodfill.c:340
  • Descripción: El floodfill almacena un único float por celda. En TIME_BASED, el coste de transición depende del estado (dirección + count). Un camino con tiempo ligeramente superior pero mejor dirección se descarta.
  • Impacto: Alto — puede no encontrar la ruta óptima global.
  • Mitigación: Condición >= permite caminos con mismo tiempo pero distinto estado.
  • Solución propuesta: Ampliar estado a floodfill[celda][direccion] o usar A*.

FF-02 — Desbordamiento de la cola de prioridad

  • Archivo: floodfill.h:63
  • Descripción: Cola con capacidad fija de MAZE_CELLS. Cada celda puede encolarse hasta 4 veces. 16×16 = 256 slots, peor caso ~1024 pushes.
  • Impacto: Alto — corrupción de memoria.
  • Solución propuesta: Redimensionar a MAZE_CELLS × 4 o cola circular con bounds checking.

FF-03 — Penalización de giro ausente en transición ortogonal→ortogonal

  • Archivo: floodfill.c:515-520
  • Descripción: El caso from_orthogonal && to_orthogonal no verifica si la dirección cambió.
  • Impacto: Bajo en práctica (cubierto por otros casos del switch).

Sensores

SS-01 — Desbordamiento de tabla LUT ✅ CORREGIDO

  • Añadido bounds checking: if (ln_index >= LOG_LINEARIZATION_TABLE_SIZE) ln_index = LOG_LINEARIZATION_TABLE_SIZE − 1.

SS-02 — Pérdida de conversiones ADC ✅ CORREGIDO

  • Análisis de timing confirmó margen 97x. Sin riesgo real.

SS-03 — Sin filtrado de lecturas ADC ✅ CORREGIDO

  • Añadido: mediana N=3 + EMA adaptativo.

Movimiento

MV-01 — PID sin anti-windup (6 integradores)

  • Archivo: control.c:392-451
  • Descripción: Los 6 integradores acumulan error sin clamping. Tras saturación, overshoot masivo.
  • Impacto: Alto — inestabilidad severa.
  • Solución propuesta: Implementar clamping condicional (back-calculation o conditional integration).

MV-02 — move_inplace_turn() siempre gira a la izquierda

  • Archivo: move.c:126-143
  • Descripción: MOVE_BACK, MOVE_BACK_WALL y MOVE_BACK_STOP tienen sign = −1 fijo.
  • Impacto: Medio-Alto — desviación sistemática en exploración.

MV-03 — lsm6dsr_read_gyro_z_raw() depende de auto-incremento SPI no verificado

  • Archivo: lsm6dsr.c:66-73
  • Descripción: Asume que IF_INC está habilitado para leer ZL+ZH consecutivos.
  • Impacto: Medio — datos incorrectos si IF_INC no está configurado.

MV-04 — platform_write() y platform_read() ignoran parámetro len

  • Archivo: lsm6dsr.c:48-59
  • Descripción: Solo transfieren 1 byte independientemente del parámetro len.
  • Impacto: Medio — frágil ante cambios de la librería LSM6DSR.

🟡 Moderados (19 issues)

Floodfill

ID Descripción Impacto
FF-04 total_time incorrecto en tabla de pesos (primera celda contada 2×) Bajo
FF-05 mmsim_get_estimated_time() usa índice incorrecto (off-by-one) Medio
FF-06 Modelo de penalización de giro inexacto (asume deceleración completa) Medio
FF-07 Floodfill no considera orientación inicial del robot al planificar Medio

Sensores

ID Descripción Estado
SS-04 Fórmula con posible división por ~0 NO APLICA
SS-05 Parámetro c negativo (mitigado) NO APLICA
SS-06 Filtro EMA sustituido por adaptativo en SS-03 NO APLICA
SS-07 Umbral raw corregido con ley 1/d² ✅ CORREGIDO
SS-08 Crosstalk óptico potencial NO APLICA
SS-09 Umbrales cableados en get_side_sensors_error() NO APLICA
SS-10 Fórmula no validada contra datasheet (validada empíricamente) NO APLICA
SS-15 Sin validación de datos EEPROM ✅ CORREGIDO

Movimiento

ID Descripción Impacto
MV-05 Distancia de frenada usa velocidad ideal, no real Medio
MV-06 Velocidad angular con filtros independientes (desfase entre canales) Bajo-Medio
MV-07 PI con 4 decimales (error 0.003%) Bajo
MV-08 Fórmulas move_inplace_turn() no cinemáticamente exactas Medio
MV-09 Degradación de giro solo hacia abajo Medio
MV-10 Posible inconsistencia de signos en control angular Alto potencial
MV-11 move_straight() negativo no comprueba wall loss Bajo

🟢 Leves (18 issues)

Floodfill

ID Descripción
FF-08 Código inalcanzable tras return en switches
FF-09 #pragma GCC diagnostic ignora -Wswitch
FF-10 time_penalty retorna 0 si init_speed >= speed
FF-11 get_direction_value() devuelve 0 para diagonales
FF-12 Sesgo direccional en floodfill_run() (NORTH siempre gana empates)
FF-13 cells_to_max_speed puede exceder FLOODFILL_MAX_WEIGHTS_COUNT

Sensores

ID Descripción Estado
SS-11 update_side_sensors_leds() con código repetitivo NO APLICA
SS-12 all_sensors_take_values() bucle infinito (debug) NO APLICA
SS-13 Flag sensors_taking_values nunca a false NO APLICA
SS-14 División entera en calibración (error ±1 sobre ~2000) NO APLICA

Movimiento

ID Descripción
MV-12 avg_micrometers/avg_millimeters nunca actualizadas (código muerto)
MV-13 volatile innecesario en variables de control PID
MV-14 Expresión redundante true && en move_arc_turn()
MV-15 Número mágico 1.75f en move_back()
MV-16 Parámetros start/end negativos sin validación de rango
MV-17 check_wall_loss_correction() solo paredes laterales
MV-18 Frecuencia acoplada rígidamente a SysTick = 16 kHz
MV-19 Wrap-around de timer de encoders (verificado correcto ✅)

Resumen por Prioridades

🔴 Críticos:  10  (FF-01..03, SS-01..03, MV-01..04)
🟡 Moderados: 19  (FF-04..07, SS-04..10/15, MV-05..11)
🟢 Leves:     18  (FF-08..13, SS-11..14, MV-12..19)
─────────────────
TOTAL:        47

Documento generado el 2026-06-12. Este documento es un resumen del registro completo en BUGS.md en la raíz del proyecto. Para detalles completos de cada issue, consultar el fichero original.